本品由虫体及从头部长出的子座组成。虫体似蚕,长3-5cm,直径3-8mm,表面深棕黄色至黄棕色,有环纹20-30个,近头部的环纹较细;头部红棕色,足8对,中部4对较明显;质脆,易折断,断面略平坦,淡黄白色。子座单生,细长圆柱形,长4-7cm,直径约3mm;求面深棕色至棕褐色,有细纵皱纹,上部稍膨大,头部与柄无明显区别;质柔韧,断面类白色。气微腥,味淡。
海参触手的形状是分目的重要依据,枝形触手见于枝手目海参;盾形触手见于盾手目和平足目海参,羽形触手见于无足目海参,指形触手见于指手目海参。海参触手的数目常为10个、15个、20个、25个或30个,一般均为5的倍数,但也有12个的,海参的体壁柔韧,富于结缔组织,厚薄随种类而异,大凡体壁厚的种类均可食用,体壁薄的种类则失去食用价值。
海参咽部围绕一环钙质骨板,称为石灰环,由10块骨板组成,5个辐位的骨板,称辐片,5个间辐位的骨板,称间辐片。石灰环是海参特有的器官,它可能和海胆的亚里士多德提灯(Aristotle's lantern)同源。石灰环形态在海参分类上也很重要。
消化道发达,开始于口,经过食道到肠管,肠管在体腔中作3次弯曲,先下降,再上升,再下降,后端膨大,形成泄殖腔,后开口于肛门。肠管靠肠系膜附着于体壁上,泄殖腔富有肌肉,能膨胀和收缩。
海参的神经系统和血系统基本上按水管系统排列。但是盾手目海参的血管系统特别发达,有非常复杂的血管丛,称为异网(retemirabile),和背血窦相连。
海参的体壁含有较厚的结缔组织,食用部分主要也是体壁部分。肌肉系统只是体壁上的5条或5对纵肌和环肌,才是真正的肌肉。